Prácticas de Robótica

Universidad Rey Juan Carlos

Curso 2002/2003

El primer día de prácticas los alumnos deberán comprobar que el kit que se les entrega está completo y devolver la hoja de inventario correctamente rellenada (letras mayúsculas para los nombres) y firmada por todos los miembros del grupo. El último día de prácticas, una vez comprobado el estado del kit la hoja de inventario será devuelta a los alumnos.

La única práctica obligatoria es la práctica final, cuya presentación y aprobación es condición necesaria para poder aprobar la asignatura. El resto de las prácticas están orientadas a hacer más fácil la realización de las mismas.

Todas las prácticas se realizarán en Java utilizando el API proporcionado por el proyecto lejOS (http://lejos.sourceforge.org) para la realización de las prácticas.

Práctica 1: Primer robot

Objetivos

El objetivo es diseñar y construir un robot sencillo para conseguir la familiarización con las funcionalidades básicas del RCX y del entorno de compilación, manejo de sensores y motores, compilación, depuración etc.

Tareas

El objetivo es construir un robot (con cualquier configuración de sensores), capaz de moverse sobre una mesa sin caerse de ella. Las tareas que habrá que realizar se pueden resumir, para ésta y siguientes prácticas, en:

  1. Construir el robot
  2. Diseñar el programa
  3. Descargar el sistema operativo y el programa.
  4. Verificar el funcionamiento del robot.

Práctica 2: Práctica de navegación

Objetivo

El objetivo de la práctica es construir un robot más complejo que incluya la lectura de sensores, el control de los motores etc. incluyendo además la complejidad del problema de la navegación.

Tareas

El objetivo concreto es construir un robot capaz de moverse por un mundo, en el que podrán existir diversos obstáculos, recorrerlo en su mayor parte y volver al lugar de origen.

Ese ``mundo'' está en el laboratorio de redes (lab 111 del aulario 2) donde se disponde de una pista de pruebas formada por diversas paredes de madera como refleja la figura [*]

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El robot partirá de una posición conocida, que es uno de los callejones de la pista. Su objetivo es llegar hasta el segundo callejón y ser capaz de retornar a su lugar de origen.

Como parte opcional, el robot puede intentar generar un ``mapa'' del mundo recorrido, pudiendo descargarse en el PC al final del recorrido mediante el uso del protocolo LNP, y visualizándose en el PC.

Práctica 3: Práctica Final

Objetivos

La construcción de un robot que deba realizar varias tareas concurrentes o complejas implica numerosas restricciones de diseño a nivel de software, en especial si los recursos disponibles son limitados, como por ejemplo el tamaño de la memoria disponible, los puertos de entrada salida, los setc. El objetivo de esta práctica es que el alumno comprenda estos problemas de cara al diseño del robot final.

Tareas

En la misma pista de la práctica anterior se añadirán dos latas, una en una posición conocida y otra que podrá encontrarse en cualquier lugar de la pista.

Las latas podrán ser de dos colores distintos: blancas o negras.

La misión del robot será recoger dichas latas y depositarlas en dos sitios distintos: las latas negras en el ``basurero'' de la figura [*] y las blancas en su callejón de salida.

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Entrega y corrección

La de esta práctica es obligatoria y su entrega se realizará el 28 de Mayo de 2003 en el horario de prácticas. Probablemente la corrección se demore más tiempo que la duración clase, en cuyo caso se continuaría hasta concluir todas las correcciones.

Los grupos deberán indicar por correo electrónico el directorio del usuario en el que han dejado una página (o conjunto de páginas) con una descripción breve (muy breve) de los principios de diseño del robot y del programa. Usad por favor el HTML más limpio posible, (únicamente etiquetas básicas), se pueden añadir diagramas fotos y similares.

Evaluación de las prácticas

La evaluación de los robots a realizar en las siguientes prácticas tendrá en cuenta diversos aspectos:


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GSyC
Last updated: 2003-04-09