Introducción a la Robótica

Universidad Rey Juan Carlos

Curso 2005/2006

Datos generales

Título: Introducción a la Robótica
Titulación: Ing. Téc. en Informática de Gestión y primer ciclo de Ing. en Informática
Cuatrimestre: Primero
Créditos: 6 (3 teóricos y 3 prácticos )
Profesores: Vicente Matellán Olivera
  José María Cañas Plaza
  Francisco Martín Rico

Recursos disponibles

Objetivos

El objetivo del curso es introducir a los alumnos en el diseño y construcción de robots autónomos, teniendo en cuenta los aspectos mecánicos, electrónicos pero centrándose en los aspectos informáticos, fundamentalmente la programación del software que los controle.

Contenidos teóricos

El contenido de esta asignatura es eminentemente práctico, por lo que gran parte de la horas de docencia teórica se impartirán en el laboratorio. Los temas abordados en la parte teórica son:

  1. Conceptos básicos de robótica
  2. Introducción a los sensores en robots autónomos
  3. Presentación de los sistemas de actuación
  4. Nociones de programación de sistemas empotrados
  5. Sistemas de percepción en robots móviles
  6. Construcción de mapas y navegación en robots móviles
  7. Arquitecturas software para el control de robots:
    1. Reactivas
    2. Deliberativas
    3. Híbridas
  8. Estado actual de la robótica

Contenidos prácticos

Dado el sentido de práctico se organizará de la siguiente manera: Los alumnos se dividirán en grupos, cada grupo recibirá un kit de Robot Lego (en préstamo bajo la responsabilidad del alumno) formado por un micro, sensores, motores y piezas de construcción. En el transcurso de

Normativa de la asignatura

La asignatura basará su evaluación se basará en un examen teórico y en un examen de prácticas. Ambos tendrán una valoración del 50%

La práctica se realizará por grupos (de 2 alumnos) y se corregirá de forma presencial. El código se someterá además a un detector de copias.

Bibliografía recomendada

El libro más próximo al espíritu de este curso es [Ark98] (Inglés). Como libro auxliar se recomiendo [Bat01] (Español). Como libro base para la realización de las prácticas se recomienda utiliar la documentación disponible en la página de documentos interesantes.

Además el libro[Knu99], puede servir de ayuda para el diseño mecánico del robot (hay disponibles varios ejemplares en la biblioteca). Así mimo, en la página de documentos interesantes existen diversos documentos cuya lectura puede resultar interesante y que pueden descargarse directamente.

Para los interesados en la construcción de robots (desde el punto de vista electrónico) así como el diseño del software básico de control, se recomienda el libro [JF93] en el que se describe la arquitectura del RugWarrior.

Los interesados en aspectos más ``tradicionales'' referidos por ejemplo a la teoría de control pueden consultar [Mey91] ó [EF93]. En cuanto al control basadado en comportamientos las referencias obligadas son [Bro86] y el libro de su discípulo [Con90].

Por último, siempre es interesante leer algo más que tecnología, [Asi50] o al padre de la palabra robot [Cap21]...

Bibliografía

Ark98
Ronald C. Arkin.
Behavior based robotics.
MIT Press, 1998.

Asi50
Isaac Asimov.
I robot.
Gnome Press. Doubleday desde 1961, 1950.

Bat01
Aníbal Ollero Baturone.
Robótica. Manipuladores y robots móviles.
Marcombo, 2001.

Bro86
Rodney A. Brooks.
A roboust layered control system for a mobile robot.
IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2(1):14-23, March 1986.

Cap21
Karel Capek.
R.U.R. Rossom's Universal Robots.
1921.

Con90
Jonathan H. Connell.
Minimalist Mobile Robotics: A Colony-style Architecture for a Mobile Robot.
Academic Press, Cambridge, MA, 1990.

EF93
Zheng E. and Yuan F.
Recent Trends in Mobile Robots.
World Scientific, Singapore, 1993.

JF93
Joseph L. Jones and Anita M. Flynn.
Mobile Robots: Inspiration to Implementation.
A. K. Peters, Wellesley, Massachusetts, USA, 1993.

Knu99
Jonathan B. Knudsen.
The Unofficial Guide to LEGO MINDSTORMS[tm] Robots.
O'Reilly, 1st edition edition, 1999.

Mey91
A. Meystel.
Autonomous Mobile Robots. Vehicles with Cognitive Control.
World Scientific, Singapore, 1991.


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GSyC
Last updated: 2005-11-24